Логические загадки - В высокой башне

Логические загадки: В высокой башне
Королеву, ее дочь и сына взяли в плен и заперли на верхнем этаже очень высокой башни. За окном они обнаружили шкив с веревкой вокруг и корзинами на каждом конце веревки. Обе корзины одинаковые. Одна корзина расположена у вершины башни, а вторая на земле. Когда одна корзина спускается вниз, другая поднимается вверх.

Королева и ее дети решили выбраться из башни, используя шкив с корзинами и груз, что удалось найти в комнате. Вес королевы 90 кг, дочери — 50, сына — 40, груза 30.

Учтите, что если вес людей в одной корзине превышает вес содержимого другой корзины более чем на 10 кг, то они будут спускаться слишком быстро и могут покалечиться.

За какое наименьшее число спусков корзины королева и ее дети могут безопасно спуститься на землю?